Aufbau und Einsatz eines mobilen Roboters mit unabhängiger by Helmut Naber

By Helmut Naber

Ortsbewegliche Industrieroboter stellen eine Entwicklungsstufe auf dem Weg zu autonomen, mobilen Robotern dar. In dieser Publikation werden Konzeption und Aufbau mobiler Roboter am Beispiel eines platforms mit unabhängigen Komponenten für die Transportfunktion und die Handhabungsfunktion behandelt. Das vorgestellte Konzept verzichtet ausdrücklich auf den Einsatz umfangreicher Sensorik. Ziel ist vielmehr, ein mit heute handelsüblichen Komponenten aufgebautes und industriefähiges approach zu ermöglichen. Eine Gegenüberstellung der spezifischen Eigenschaften mobiler Roboter und der Anforderungen verschiedener Fertigungsaufgaben zeigt Einsatzmöglichkeiten solcher Systeme auf. Die Umsetzung des beschriebenen Konzepts sowie die Erprobung des mobilen Roboters im Rahmen verschiedener Aufgaben liefern Beispiele für die Einsatzmöglichkeiten dieser modernen Handhabungstechnik in einer industriellen Umgebung.

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Eine Feinauslegung mit analytischen Berechnungen ist nicht mög- 35 lich, da hierfür nicht zulässige Vereinfachungen erforderlich sind /2/. Bei größeren Systemen ist es deshalb sinnvoll, spezielle Ablaufsimulationssysteme einzusetzen. Im Ablaufsimulationssystem wird ein Strukturmodell der Anlage angelegt. 3 Programmierung mobiler Roboter Die Hauptkomponenten mobiler Roboter, Lokomotions- und Manipulationseinheit sind gekennzeichnet durch eine programmierbare Ablaufsteuerung für den automatischen Betrieb.

B. beim Schweißen. Die Versorgung mit elektrischer Energie erfolgt also zumindest zeitweise aus Batterien, weil die Stromerzeugung auf der Palette zu aufwendig ist. Druckluftversorgung Der Einsatz von Druckluft für den Betrieb von Effektoren ist aufgrund der hohen Energiedichte und des einfachen Aufbaus von Bewegungs- und Steuerungselementen sinnvoll. Die Druckluftbereitstellung läßt sich mittels steckbarer Druckluftleitung oder mit einem mitgeführten Kompressor realisieren. Ein Druckspeicher reicht aus, wenn nur kleine Energiemengen benötigt werden und die Möglichkeit besteht, den Speicher regelmäßig aufzufüllen.

Die transportable Robotereinheit besteht aus der liegend angeordneten Robotermechanik und dem Steuerschrank. Die transportable Robotereinheit wird von einem als Unterfahrgerät ausgeführten Fahrerlosen Transportsystem auf Lastständen abgesetzt, an denen der Roboter seine Handhabungsaufgabe wahrnehmen kann. /38/ 44 Einen flurfrei an einer Elektrohängebahn (ERB) aufgehängten Roboter beschreibt /59/. Ein überkopf hängender Knickarrnroboter ist hierbei mit seinem Steuerschrank an einem ERB-Fahrzeug montiert.

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